Parte 01 - Simulando um Programa

No Sumig TEC de hoje vamos falar sobre como simular um programa.

Para iniciarmos a simulação: após ser criado o ponto ou o programa, inteiro ou parcial, você pode executar ele manualmente, para verificar se o programa irá fazer a movimentação desejada.

Para isso, basta pressionar o botão do “deadman”, segurar ele pressionado e pressionar o botão de avançar o programa, também chamado de “check go”, na qual, executa o programa da linha que está o cursor verde. Assim, ele irá para a linha abaixo.

O botão para retroceder o programa, também chamado de “check back”, executa o programa da linha que está o cursor verde. Ele irá executar a linha que está antes dele.

Ambos os botões se encontram ao lado dos botões de “rx+”, “ry+” e “rz+”. O botão superior é o “check go” e o botão inferior é o “check back”.

Se no momento da execução do programa for solto os botões, tanto o “check go” como o “check back”, o robô irá parar a movimentação. Ou seja, o robô só reproduz o programa de forma manual se estiver o “deadman” e o “check go” ou “check back” acionados ao mesmo tempo.

O programa deve ser reproduzido no início, ou seja, linha zero, e executado até encontrar o comando “end”, que significa que é o final do programa.

Caso você tenha esquecido de inserir o comando “end”, o robô mostrará mensagem de erro, código “i dois um cinco dois”, informando que não existe mais linhas após chegar na última linha gravada. Se tiver linhas gravadas abaixo do “end”, o robô irá ignorar elas e irá finalizar o programa.  Se porventura for pressionado o botão para avançar o programa sobre o “end”, ele irá levar o cursor até o início do programa, reiniciando o ciclo.

É possível posicionar o cursor sobre a linha de movimentação desejada, que não esteja no início. Para isso, é preciso pressionar o botão “enable” e usar a seta direcional, para levar o cursor até a linha desejada.

Quando executar o comando de “check go” sobre a linha, o robô irá até a posição gravada.

Cuidado! Nessa situação, o robô irá diretamente até o ponto, sem fazer qualquer desvio necessário. Se for o caso, é possível mover o robô manualmente para aproximá-lo e desviar ele dos obstáculos, que seria direcionado pelas linhas anteriores. Isso, permite pular elas, ganhar tempo e evita execuções desnecessárias de forma manual.

Vale ressaltar que quando se quer realizar a simulação, o cursor deve estar posicionado na linha zero ou em uma linha de movimentação, não sendo possível executar diretamente uma linha de função, como a FN99,  para colocar comentários, ou a FN92, para finalizar um programa, ou qualquer outra função. Isso ocorre por motivos de segurança. Pois existem funções que devem ser executadas em ordens e em determinadas sequências, para que não gere problemas no sistema.

E agora, um conteúdo bônus. Vamos falar sobre “check speed”.

O nível de velocidade que o robô irá realizar a simulação, em modo manual, é determinado pela opção “check speed”. Esta opção é a velocidade que o robô irá se mover quando for pressionado o comando de avançar, pelo “check go”, ou quando pressionado o comando de retroceder, pelo “check back”.

Essa função aparece na tela com o botão “enable” pressionado, quando é usada a função verde do botão manual “speed”, ou velocidade manual.

É importante ressaltar que o “check speed” e o manual “speed” são independentes, ou seja, se alterar um deles, o outro não é alterado.

A barra com o nível de velocidade irá aparecer no lugar da barra da velocidade manual, quando pressionado o botão “enable”, ficando com barra amarela.

O nível de velocidade tem variação entre um a cinco, assim como na velocidade manual. Quando pressionado esse botão com o nível cinco, o nível voltará para um. O nível um indica velocidade muito lenta e velocidade cinco indica velocidade rápida.

Se no momento da simulação o robô aparecer que está parado, mesmo aparecendo a mensagem de “running”, em amarelo, que é o status que indica que o programa está sendo executado, provavelmente o nível está em um.

O nível cinco é o mais indicado para simular programas que já foi revisado ou que se tem certeza que não ocorrerá colisões contra obstáculos. Se tiver dúvida se irá colidir ou não, recomenda-se usar a velocidade do nível três.