SumigTec: tudo sobre TCP

 

Um termo muito utilizado nos sistemas robotizados na soldagem é o “TCP”, que significa “tool center point”. Ele se refere ao ponto central da ferramenta. Ou seja, ele é a distância entre o arame e o centro do plano cartesiano do eixo seis do robô, considerando também o ângulo de inclinação da tocha, que é a ferramenta usada no aparelho.
A Sumig possui inúmeros modelos de micro pistolas. cada modelo possui um valor de “TCP”. O comprimento da tocha e do bocal e o ângulo da tocha influenciam nos valores de “TCP”. 

Os robôs da “OTC” permitem que sejam cadastrados até trinta e dois modelos diferentes de tochas. As tochas sumig já são encaminhadas com a programação de “TCP”, não sendo necessário o cliente fazer esse ajuste. Mas caso o cliente queira cadastrar uma nova ferramenta, é necessário fazer um programa, para que o robô possa calcular os valores da tocha, sem a necessidade de tirar as medidas.

Para fazer esse procedimento, apenas instale a nova tocha no robô e faça o programa. Esse programa é constituído de cinco pontos, no qual, não é necessário gravar os pontos de deslocamentos, nem “home position”. Você precisa apenas dos pontos necessários de referência. 

Esses cinco pontos são: 

• Primeiro, ponto superior, que deve estar sobre um objeto pontiagudo, com a tocha alinhada, conforme o vídeo. 
• O segundo ponto deve ser posicionado a noventa graus do ponto um. Deve tocar o pino pontiagudo, conforme o vídeo. Procure usar uma referência visual, por isso, o programa de “TCP” é normalmente feito sobre a mesa de trabalho, usando ela como referência para os quatro pontos, que formam uma cruz.
• O terceiro ponto deve ser oposto ao ponto dois, ou seja, ele deve estar a mais ou menos cento e oitenta graus do ponto dois. Cuide para tocar o pino pontiagudo.
• O quarto ponto deve ficar entre os pontos dois e três. 
• Já o ponto cinco deve ficar no lado oposto ao quarto ponto. Lembre que ambos devem tocar o pino pontiagudo.

Para o “TCP” da “OTC” o mais importante não é a ordem dos pontos dois, três, quatro e cinco. Apenas cuide para que os pontos dois e três serem opostos um ao outro e o ponto quatro e cinco serem opostos um ao outro também. 

O mais importante é que todos os cinco pontos toquem o mesmo ponto do pino pontiagudo. Os ângulos não precisam ser precisos. Não importa se os pontos estão sendo gravados com a interpolação linear ou em “joint”. O importante é gravar todos os pontos com a configuração “T” correta, que é a ferramenta.

Às vezes a parte mais difícil é saber onde colocar essa peça pontiaguda, para que o robô tenha alcance e ângulo para fazer todos os cinco pontos.

O número da “T” se refere a qual ferramenta está sendo cadastrada. Se você estiver cadastrando a sua segunda tocha, o “T” deve ser a dois, ou seja, a “T dois”. ela deve estar “T dois” em todos os pontos do programa do “TCP” e de todos os demais programas que serão usados para essa tocha. 

O programa do “TCP” deve ser nomeado com um título, que facilite de ser localizado. Por isso, usamos a “f n nove nove” e colocamos o nome de “TCP da micro e o código da micro”. E para finalizar o programa, deve ser posto ao final dos cinco pontos, o “end”, com a “f n nove dois”.

Para o programa do “TCP” é isso, o que falta é apenas cadastrar ele no robô, que será visto na próxima dica, já disponível aqui no blog da Sumig.