Parte 01 – Interpolação na soldagem robotizada

No Sumig TEC de hoje, vamos falar sobre interpolação. Siga na leitura para descobrir tudo sobre o assunto.

O trajeto que o robô percorre entre a posição atual e posição programada no ponto é alterada por meio da interpolação. Assim como ocorre com a forma que podemos movimentar o robô manualmente, seja ela por eixo a eixo ou seguindo um plano cartesiano.

O jeito mais rápido de se criar um programa é alterando a interpolação antes de ser gravado o ponto pelo botão “gravar”, indicado pelo “rec”. No robô OTC existem três tipos de interpolação: junta/eixo, representado pelo “joint”, o linear, representado pelo “lin” e o circular, representado pelo “cir um e cir dois”. A troca de interpolação é feita por meio do botão “interpolação”, que é o mesmo botão da opção de coordenada, com o botão “enable” pressionado.

A interpolação junta/eixo é representada pelo botão “joint”, logo após o percentual de velocidade. Ele irá fazer a movimentação mais fácil para os eixos. Irá movimentar a diferença existente entre os eixos, referente a posição atual para a posição programada.

Quando se considera mais fácil para os eixos, significa mover todos os eixos necessários, sem cuidar com nenhum plano cartesiano.

Em alguns casos ele não se diferencia muito do movimento em linha reta, mas em outros, principalmente quando se rotaciona muito a tocha, a movimentação dos eixos pode ser bem diferente, se comparada com a movimentação em modo manual. A movimentação é semelhante a movimentação realizada pela coordenada “joint”, porém movimenta todos os eixos ao mesmo tempo.

Quando se pressiona o botão de “interpolação”, a interpolação é alterada na sequência de “joint” para “linear”, de “linear” para “circular” e de “circular” para “joint” e assim sucessivamente. Mas existe um atalho que sempre vai deixar a linha de configuração, em marrom, na interpolação de “joint”, não importando se ela já está em “joint”, ou se está em “linear” ou “circular”.

O atalho é o seguinte: manter pressionado o botão “enable” e pressionar o botão “sete”. O ícone em verde no botão sete é para mostrar o movimento em “joint”.

A interpolação em “joint” deve ser usada, principalmente, em pontos mais afastados de obstáculos e em pontos que precisem de mais velocidade.

A interpolação “linear”, representada por “lin”, logo após a velocidade em “cm/min”, irá fazer a movimentação considerando o plano cartesiano. Com isso, irá movimentar o robô considerando a diferença existente entre os planos, referente a posição atual para a posição programada. A movimentação é semelhante a movimentação realizada pela coordenada “robot”, porém, movimenta todos os planos necessários ao mesmo tempo.

Ela é trocada da mesma maneira que a interpolação joint, por meio do botão “interpolação”, ou quando se utiliza o atalho, que é manter pressionado o botão “enable” e pressionar o botão oito, cujo ícone na opção em verde é justamente o movimento linear.

A interpolação linear ou “lin” deve ser usada, principalmente, em pontos mais próximos de obstáculos e em pontos que serão soldados. Não é possível ser soldado pontos que utilizam a interpolação em joint, apenas em linear e circular. Os movimentos tendem a ser linhas retas durante a movimentação. Se ajustar melhor a posição da tocha.

Essa foi a primeira parte do capítulo sobre interpolação. No próximo artigo vamos falar sobre interpolação circular. Então, não perca!