Parte 2 – Interpolação na soldagem robotizada

Esta é a segunda parte do conteúdo sobre interpolação. Começamos esse artigo com interpolação circular, e depois vamos falar sobre estrutura de programa e do programa home position. Vamos nessa!

A interpolação circular, representada pela sigla “cir”, logo após o valor da velocidade em “cm/min” irá fazer a movimentação, considerando o plano cartesiano, o raio, o ângulo, o sentido, seja no sentido horário ou anti-horário no círculo. Esse cálculo é feito automaticamente, usando os pontos de referências do círculo.

Para se escolher a interpolação circular deve-se pressionar o botão de “interpolação”, assim como nas outras interpolações ou usar o atalho: que é manter pressionado o botão “enable” e pressionar o botão nove, que tem o ícone de um movimento em semicírculo, na opção em verde do número nove.

A interpolação circular deve ser realizada da seguinte forma: o ponto de início do círculo deve ser gravado em linear, pois considera o ponto anterior. Ou seja, o movimento até o início do círculo deve ser em linha reta e não em circular, uma vez que esse movimento deve ocorrer dentro do círculo real e não antes ou depois dele.

Logo em seguida, que é o ponto intermediário, deve ser gravado como “cir”. O programa irá gravar como “cir um”, para indicar que se trata do ponto intermediário.

Por fim, o ponto final para o cálculo de referência, que deve ser gravado com o “cir”, mas que automaticamente será gravado como “cir dois”, indica que já tem todos os pontos para realizar o semi círculo ou círculo completo.

Deve-se observar que o “cir um” é posicionado na metade do semicírculo. Ele é usado para calcular o raio, o sentido e o ângulo. O “cir dois” é crucial para o cálculo correto dos parâmetros do círculo.

Quando você for programar um círculo completo, os demais pontos do círculo serão cadastrados, respeitando as distâncias, sentidos e ângulos que os pontos do “cir um” e do primeiro “cir dois” tiveram. Os demais pontos serão gravados também como “cir dois”, desde que os valores sejam idênticos ou muito perto do que foi usado na relação “cir um e cir dois”.

Pode-se usar o “cir um” nos demais pontos do círculo, seguido de um novo “cir dois”. Mas se aconselha usar dessa forma quando é alterado algum dos parâmetros, raio, ângulo ou sentido. Ou seja, quando se torna necessário o recálculo, pelo “cir um”. Sendo necessário inserir eles em todos os pontos intermediários dos semicírculos.

Isso quer dizer que se a forma que se deseja ser soldada não for um círculo perfeito, pode-se usar diversos “cir um” e “cir dois”, juntamente com os pontos do início do semicírculo. Com isso, é possível se dividir a peça em alguns semicírculos, onde cada um pode ter um ângulo, um sentido e um raio diferente dos demais semicírculos.

Agora, vamos falar sobre a estrutura de um programa.

A programação dos movimentos do robô pode funcionar de diversas formas, sendo bem flexível. Entretanto, listamos algumas boas práticas de programação com robô, que irá facilitar a operação, dará um padrão na programação e ajudará a evitar algumas colisões desnecessárias ou que podem ser evitadas com alguns cuidados.

Para isso, é necessário que o programa tenha: no passo um ou na linha um, título do programa, cuja função é FN99, para facilitar a identificação do programa durante a busca no diretório.

No passo dois, deve ser gravada a posição de “home position”, programa que será visto logo em seguida.

No passo três e até a antepenúltima linha, deve ser gravada todas as movimentações necessárias para realizar o percurso e solda da peça que se deseja soldar, onde os pontos próximos às peças sejam “linear” e pontos mais afastados em “joint”.

No penúltimo passo, novamente a posição de “home position”.

E no último passo o comando “end”, cuja função é FN92, para finalizar o programa e concluí-lo.

O “home position” é a posição de início e fim de todos os programas que serão executados em automático.

Nessa posição, o robô, fica em uma posição segura e fácil para acessar as estações de trabalho. É crucial essa posição para diminuir os riscos de colisões durante a troca entre programas, setup ou entre estações de trabalho.

Isso por causa que se sabe onde o robô irá iniciar o programa, não tendo o problema de ele alterar a movimentação inicial por estar em uma posição não prevista, como muito afastado do robô ou perto de algum obstáculo, que não estava no momento da criação do programa.

Assim como finalizar o programa na posição correta irá manter o robô na mesma posição, sem ocorrer erros durante a execução entre programas de estações de trabalho diferentes ou após outros setups, na qual o robô ficou posicionado em uma posição intermediária ou perigosa.

Ele pode ser encontrado no programa com código 9998 “home position”, cujo foi adotado pela Sumig como código padrão. Mas que se necessário pode ser alterado, conforme a necessidade e o desejo do cliente.

Esperamos que este conteúdo tenha ajudado você a melhorar a sua performance na solda robotizada.