Parte 2 – cuidados com velocidade inicial e ponto inicial e final

Seguindo nossa jornada de conhecimento, hoje você irá ver a segunda parte do conteúdo sobre programação.

Após ser aberto o programa que será criado, é muito importante dar um título para ele, mesmo que para o funcionamento e execução do programa ele não seja necessário. Quando se cria muitos programas, assim se torna mais fácil para localizá-los.

Para atribuir um título no programa, é preciso usar uma função específica. Essa função é encontrada quando se pressiona o botão “fn”, localizado na parte de baixo do controle, e ao digitar noventa e nove, que é o código da função comment, também denominada de “rem”. Após pressionar o botão “enter”, será aberto uma janela com o teclado virtual.

Nesse teclado, serão mostradas as letras em ordem alfabética, tanto minúsculas quanto maiúsculas. Também irá aparecer o teclado numérico, caso queira utilizar. Além deles, estão presentes os caracteres especiais, símbolos e pontuações.

Pode-se usar a tela de toque para selecionar as letras ou usar as setas direcionais para ir até as letras. Basta pressionar o botão “enter” para confirmar o uso das letras. Se precisar dar espaçamento entre as letras, o botão “blank” da tela de toque irá fazer isso. Caso precise apagar alguma letra, você pode ir até ela, usando o botão “enable” e mais a seta direcional de direita ou esquerda e pressionar o botão “bs”, que é o backspace, que funciona da mesma forma que nos teclados de computador. Este está presente tanto nos botões do controle quanto na tela de toque. Os botões “r” do controle e o botão “esc” da tela de toque, cancelam a operação e retornam para a janela anterior. O botão “complete” da tela de toque ou o botão “enable” e “enter” confirmam a operação, inserindo o texto escrito na primeira linha do programa. Com isso, ele irá virar o título do programa, sendo mostrado abaixo do campo que mostra a data e a hora.

Detalhe: essa função serve para inserir comentários durante a execução do programa. Ela pode ser usada livremente e não irá aumentar o tempo de execução da ferramenta.

Agora, é hora de falar sobre outra função muito importante: a gravação da movimentação do robô.

Para ser gravado os pontos de movimentação do robô, basta movimentá-lo para a posição desejada e pressionar o botão amarelo “rec”, que faz a gravação dos pontos. Ou seja: esse botão, ao ser pressionado, memoriza a posição de todos os eixos do robô. Toda vez que for executado, ele levará o robô de onde ele estiver para essa posição.

A cada ponto gravado, uma nova linha é inserida no programa. Este será constituído de pontos de movimentação e de funções que irão realizar atividades específicas, como, por exemplo, abrir e encerrar arcos de solda.

É importante ressaltar que a programação do robô é feita pelo método ponto-a-ponto, o que significa que o robô não grava como que foi chegado nessa posição, apenas os pontos determinados.

Por isso, deve-se cuidar os pontos que serão gravados, sendo necessária, às vezes, a inserção de pontos intermediários, para realizar o desvio dos dispositivos ou demais obstáculos que o robô pode encontrar no meio do caminho.

Outro detalhe importante: não importa qual coordenada foi usada para chegar até o ponto, o importante é a posição do robô. Com isso, você pode chegar na posição usando as referências de joint, robot, tool ou users, podendo ser mudada a coordenada no momento que for mais oportuno. A velocidade de movimentação manual também não interfere. O que realmente importa para o robô é a sua posição.

Para indicar para o robô que o programa acabou, é necessário finalizá-lo, colocando um fim. Para isso, se usa a função “end”, que pode ser inserida com o botão “fn”. É preciso usar o código noventa e dois e pressionar o botão “enter” ou usar o atalho no controle, pressionando o botão “enable” e mais o botão “end”, em verde, que fica no canto inferior esquerdo do controle.

Ao inserir esse comando irá aparecer no programa a palavra “end”, indicando que o programa foi finalizado. O robô irá parar exatamente na posição em que se encontra ou poderá retornar para o programa que o chamou. Essa última situação será vista mais para frente, quando abordaremos programas prontos dentro de outros programas.