SumigTEC: Como criar um programa de solda no robô Sumig?

No #SumigTEC de hoje vamos falar sobre como criar um programa no robô!

Os programas realizados são constituídos de conjuntos posições e de instruções. As posições do robô são obtidas movimentando o robô manualmente até as posições desejadas, porém antes disso, deve-se sempre verificar se a tocha está calibrada, para não ter que refazer o programa futuramente quando esta for calibrada.

Para se criar um programa novo, deve-se pressionar e segurar o botão ENABLE e depois pressionar o botão PROG, ou ir à tela de toque e pressionar o botão PROGRAM. Será aberto uma janelinha para a seleção de programas, na opção DIRECTORY, pressione ENTER e mostrará todos os programas contidos na memória da controladora, procure algum número que não esteja sendo utilizado. Após escolher esse número, pressione o botão R e vá novamente no botão do PROGRAM e digite na opção DESIGNATED PROGRAM o número escolhido e pressione ENTER.

Para se inserir o título do programa é necessário pressionar o botão FN do controle do robô, digitar o número 99 e pressionar ENTER. Irá abrir a janela para ser colocado o título. É importante sempre observar a linha marrom que fica na parte superior do monitor do programa do robô, nessa instrução está contido a informação de velocidade, a interpolação que é como o robô irá se movimentar, seja da forma mais rápida possível, seja o arame seguindo uma linha reta ou circular.

Além disso existe as informações de precisão o A1 que é o mais preciso e o número da ferramenta usada, normalmente o T1. Para gravar tanto o primeiro ponto como todos os outros pontos, deve-se sempre cuidar da interpolação, e após posicionar o robô manualmente na posição ideal pressionar o botão amarelo, o REC para gravar. A movimentação do robô pode ser feita tanta pela coordenada JOINT, ROBOT, USER, TOOL ou qualquer outra coordenada, pode-se usar qualquer uma para chegar na posição desejada. Após ser posicionado o robô na posição desejada, você poderá gravar a posição na qual se encontra o robô!

O trajeto entre o primeiro ponto e o segundo ponto irá ser feito da forma mais rápida possível, tendendo a ser um alinha reta, assim como nos demais pontos. Lembrando que todos os desvios de qualquer obstáculo deverão ser gravados, para que não haja colisão, pois se for movimentado o robô fazendo os desvios necessários, mas for esquecido de gravar as posições, logo o robô não irá fazer esses desvios e poderá causar alguma colisão. Após terminar de colocar todos os pontos necessários, basta pressione e segure o botão ENABLE e o botão END para finalizar o programa.