SumigTEC: Como fazer um programa de soldagem circular?

Quer aprender como fazer um programa de soldagem circular do zero? Então vem com a gente, porque esse é o tema do SumigTEC de hoje!

Criar um programa de soldagem com curvas ou círculos é muito parecido com a criação de qualquer outro programa, mas é preciso estar atento para alguns detalhes e instruções.

Uma delas é que o robô deve sempre ser programado a partir da posição de Home Position, que pode ser encontrado na posição do programa padrão chamado de Home Position, cujo número do programa é 9998, basta executar esse programa em modo manual que o robô ficará na devida posição. Essa é uma posição de segurança na qual todos os programas para execução de automático devem estar no início e no final do programa. Antes de gravar a posição verifique se a interpolação está em JOINT, caso não esteja pressione e segure o botão ENABLE e o botão numérico 7(P) que deixará a interpolação em JOINT. Agora sim, com o robô na posição de Home e a interpolação em JOINT pressione o único botão amarelo, o REC para gravar.

Leve o robô manualmente mais próximo da junta a ser soldada, cuidando dos obstáculos, se necessários adicione pontos extras para evitar colisões. Todos esses pontos podem estar em JOINT, desde que se tenha livre acesso para se chegar as posições.

No ponto inicial do cordão de solda deve-se trocar a interpolação, e usar o LINEAR, para isso pressione e segure o botão ENABLE e o botão numérico 8(L); aparecerá a interpolação LIN. Com o robô posicionado no ângulo de solda correto e com a distância do arame correto, pressione o botão REC. Lembre-se, a distância do tubo de contato até a peça determina o tamanho do arame que será soldado. Além disso, deve-se colocar o eixo 6 muito perto do seu limite de fim de curso.

Após gravar o ponto de início de solda, vamos chamar o comando que abrirá o arco de soldagem. No canto direito do controle está o comando AS, que significa Arc Start, ou Início de Arco. Na instrução AS COND.FILE coloque a condição de solda e pressione COMPLETE. Lembre-se, a chegada no início do círculo é em LINEAR, porém os pontos seguintes são circulares.

No nosso caso que é um círculo completo deve-se colocar 4 pontos, além do início. Cada ponto a 90 graus entre si, após posicionar o robô na posição de 90 graus, troque a interpolação para CIRCULAR, para isso  pressione e segure  o botão ENABLE e o botão numérico 9(C), aparecerá a interpolação CIR, ao gravar o ponto irá aparecer a interpolação CIR1, que é usada para calcular o raio, mas é necessário mais um ponto nesse caso a mais 90 graus e grave esse ponto, automaticamente será substituído para CIR2, com isso já será possível executar o trajeto de um círculo, como nossa peça é um círculo completo será necessário  mais 2 pontos, cada um a 90 graus de cada um, todos serão em CIR2. Após levar o robô até o ponto final grave-o, cuidando para que o tamanho do arame seja igual ao iniciado no arco.

Se o trajeto for menor que 180 graus, serão necessários apenas 2 pontos, um no meio da curva e outro no final da curva. Como foi dada uma instrução anteriormente, para ligar o arco de soldagem, é necessário dar um comando para desligar o mesmo. Para isso pressione o botão AE, que pode ser observado no canto direito do controle quando se pressiona o ENABLE junto, que significa Arc End, ou Final de Arco. Na instrução AE COND.FILE coloque a condição de solda. E pressione COMPLETE.  
    
Agora afaste levemente o robô a uma posição segura e grave novamente outro ponto, agora em LINEAR. Se existirem outros cordões basta apenas repetir o mesmo procedimento visto hoje. Agora para retornar à posição de Home basta gravar posições afastadas com a interpolação JOINT e para chegar na posição de HOME POSITION, vá com o cursor (segurando o ENABLE) até o primeiro ponto, deixe no modo passo-a-passo, pressione CHECK GO, aguarde a linha ficar amarela. Agora com o robô na posição de Home Position, leve o cursor (segurando o ENABLE) até o último ponto e grave essa posição.

Lembre-se de adicionar o comando END para finalizar o programa.

 

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