SumigTEC: Como fazer um programa de soldagem com costura?

No SumigTEC de hoje vamos falar sobre como fazer um programa de soldagem com costura do zero!

Criar ou inserir uma costura num programa de soldagem é bem simples:

• O robô deve sempre ser programado a partir da posição de Home Position.
• Antes de gravar a posição verifique que se a interpolação está em JOINT, caso não esteja pressione e segure o botão ENABLE e o botão numérico 7(P) que deixará a interpolação em JOINT. Agora com o robô na posição de Home e a interpolação em JOINT pressione o único botão amarelo, o REC para gravar.
• Leve o robô manualmente mais próximo da junta a ser soldada, observando possíveis obstáculos. Se necessários adicione pontos extras para evitar colisões. Todos esses pontos podem estar em JOINT, desde que se tenha livre acesso para se chegar nas posições.
• No ponto na qual será o início do cordão de solda deve-se trocar a interpolação. Deve-se usar o LINEAR. Para isso pressione e segure o botão ENABLE e o botão numérico 8(L). A interpolação LIN irá aparecer e com o robô posicionado com o ângulo de solda correto e com a distância do arame correto. Pressione o botão REC. 
• Após gravar o ponto de início de solda, vamos chamar o comando que irá abrir o arco de soldagem. No canto direito do controle está o comando AS, que significa Arc Start, ou Início de Arco. Na instrução AS COND.FILE coloque a condição de solda. Pressione COMPLETE.
• Agora pode ser inserido o comando de início de costura, que é o WS, que significa Weaving Start. Aparecendo a janela de configuração, selecione o arquivo correto no parâmetro de WEAV. COND. FILE e pressione COMPLETE.
•  Todos os pontos que forem inseridos abaixo do WS irão realizar a costura, guiando-se pela linha que será feita pelo trajeto desse parâmetro, grave os pontos, tanto em LIN como CIR até chegar no final do cordão.
•  Da mesma forma que foi comandada uma instrução para ligar a costura na soldagem, é necessário dar um comando para desligar o mesmo. Para isso pressione o botão WE, que significa Weaving End, que pode ser observado no canto direito do controle quando se pressiona o ENABLE junto. Não é necessário fazer mais nada, pois já aparece o comando inserido no programa. Após isso desligue a solda com o comando de AE. 
•  Agora afaste levemente o robô a uma posição segura e grave novamente outro ponto, ainda em LINEAR. Se existirem outros cordões basta apenas repetir o mesmo procedimento visto hoje. Agora para retornar à posição de Home basta gravar posições afastadas com a interpolação JOINT e para chegar na posição de HOME POSITION, vá com o cursor (segurando o ENABLE) até o primeiro ponto, deixe no modo passo-a-passo, pressione CHECK GO, aguarde a linha ficar amarela. Agora com o robô na posição de Home Position, leve o cursor (segurando o ENABLE) até o último ponto e grave essa posição.
• Lembre-se sempre de adicionar o comando END para finalizar o programa

Se quiser conferir apenas a costura no modo manual, é necessário deixar o WEAVING em ON, o WELD em OFF, ligar o CHECK WELD, pressionar o Deadman e pressionar o botão de CHECK GO ou CHECK BACK, que será simulado a costura na velocidade de solda sem abrir o arco de solda.