SumigTEC: Como fazer um programa de soldagem linear?
Neste #SumigTEC iremos falar sobre como fazer um programa de soldagem linear do zero.
Criar um programa de soldagem é muito parecido como qualquer outro programa, apenas possui alguns detalhes e instruções. Uma delas é que o robô deve sempre ser programado a partir da posição de Home Position, que pode ser encontrado na posição do programa padrão chamado de Home Position, cujo número do programa é 9998, basta executar esse programa em modo manual que o robô ficará na devida posição. Essa é uma posição de segurança na qual todos os programas para execução de automático devem estar no início e no final do programa.
Antes de gravar a posição verifique que se a interpolação está em JOINT, caso não esteja pressione e segure o botão ENABLE e o botão numérico 7(P) que deixará a interpolação em JOINT. Agora sim, com o robô na posição de Home e a interpolação em JOINT pressione o único botão amarelo, o REC para gravar. Leve o robô manualmente mais próximo da junta a ser soldada, cuidando dos obstáculos, se necessários adicione pontos extras para evitar colisões. Todos esses pontos podem estar em JOINT, desde que se tenha livre acesso para se chegar as posições. No ponto na qual será o início do cordão de solda deve-se trocar a interpolação, deve-se usar o LINEAR, para isso pressione e segure o botão ENABLE e o botão numérico 8(L), e irá aparecer a interpolação LIN. E com o robô posicionado com o ângulo de solda correto e com a distância do arame correto. Pressione o botão REC. Lembre-se que a distância do tubo de contato até a peça determina o tamanho do arame que será soldado.
Após gravar o ponto de início de solda, vamos chamar o comando que irá abrir o arco de soldagem. No canto direito do controle está o comando AS, que significa Arc Start, ou Início de Arco. Na instrução AS COND.FILE coloque a condição de solda e pressione COMPLETE. É importante salientar que no parâmetro de solda está a velocidade de solda, ou seja, o robô quando for soldar irá ignorar a velocidade que está escrita na linha do ponto e se moverá na velocidade do parâmetro de solda. Nesse nosso caso, a peça é um cordão em linha reta, logo basta acrescentar um ponto no final do cordão de solda que o robô ao executar o trajeto irá percorrer todo o trajeto de solda, mas se em outra situação tivesse desvios, obstáculos e outras situações poderia ser incluídos quantos pontos fossem necessários. Após levar o robô até o ponto final grave-o, cuidando para que o tamanho do arame seja igual ao iniciado no arco. E assim como foi dado uma instrução para ligar o arco de soldagem, é necessário dar um comando para desligar o mesmo. Para isso pressione o botão AE, que pode ser observado no canto direito do controle quando se pressiona o ENABLE junto, que significa Arc End, ou Final de Arco. Na instrução AE COND.FILE coloque a condição de solda e pressione COMPLETE.
Agora afaste levemente o robô a uma posição segura e grave novamente outro ponto, ainda em LINEAR. Se existirem outros cordões basta apenas repetir o mesmo procedimento visto hoje. Agora para retornar à posição de Home basta gravar posições afastadas com a interpolação JOINT e para chegar na posição de HOME POSITION, vá com o cursor (segurando o ENABLE) até o primeiro ponto, deixe no modo passo-a-passo, pressione CHECK GO, aguarde a linha ficar amarela. Agora com o robô na posição de Home Position, leve o cursor (segurando o ENABLE) até o último ponto e grave essa posição.
Não se esqueça de finalizar o programa colocando o comando END para finalizar o programa!
