Hoje vamos falar sobre o que é TOOL CENTER POINT (TCP) em soldagem robotizada e qual a sua importância. 

TCP é a abreviação de TOOL CENTER POINT, que significa PONTO CENTRAL DA FERRAMENTA. Refere-se à distância do centro da flange do sexto eixo do robô até a ponta do arame que sai da tocha.

Ao configurar um TCP, informa-se as distâncias nas três dimensões da tocha, ou seja, nos eixos X, Y e Z; além dos ângulos em cada uma das dimensões. Para cada tamanho de tocha existe um TCP diferente; variando geralmente as três dimensões e o ângulo da tocha. Normalmente o ângulo da tocha é de quarenta e cinco graus. Outros modelos bastante utilizados são as tochas retas, com zero grau; e as tochas para acessos mais restritos com sessenta e sessenta e cinco graus.

No robô é possível cadastrar diversos modelos de tochas. No caso dos robôs da marca OTC, é possível cadastrar até 32 modelos de tochas diferentes. Para selecionar um modelo de tocha já cadastrada no robô, acesse a opção TOOL, simbolizada pela letra T.

O programa é iniciado em T1, ou seja, tocha cadastrada número um. Se você pressionar o botão EDIT, é possível alterar o número da tocha. Apenas coloque o cursor sobre a posição do T na linha, digite o número da tocha desejada e pressionar “Enter”. Após alterá-la, pressione “Complete” e confirme a alteração.

Um TCP bem ajustado facilita a programação do robô, pois possibilita manter a ponta do arame fixa na posição atual e rotacionar o robô nas movimentações pelos planos cartesianos. Além disso, na execução de pontos circulares, o TCP, influencia diretamente no trajeto realizado pelo robô. E quando se utiliza movimentos com sincronismo de outros eixos externos, como mesas com giro, trilhos, entres outros, ele interfere diretamente na velocidade de solda e na movimentação do robô.