SumigTEC: eixos externos para soldagem robotizada

A posição de soldagem é muito importante para o processo de soldagem. É um fator que deve ser levado em consideração quando se está projetando um dispositivo ou programando um robô. A utilização de eixos externos é muito comum para conseguirmos a melhor posição de soldagem possível. Também é importante para termos um melhor acesso, já que algumas peças precisam ser viradas para que se tenha acesso à junta que será soldada.

Os modelos de robôs mais utilizados na soldagem robotizada contam com seis eixos. Chamamos um eixo de externo por estar fora do robô. É um eixo adicional que é comandado pela mesma controladora do robô. O eixo externo é mais utilizado na mesa de trabalho e permite que ela seja posicionada de diferentes maneiras, garantindo as melhores posições de soldagem. Outra utilização do eixo externo é com sistema de trilhos, que funcionam para movimentar o próprio robô. Também podem ser utilizados em pilastras e plataformas, permitindo que o robô fique preso na posição chamada de parede e na posição de teto.

Pode-se utilizar mais do que um eixo externo em uma célula de soldagem robotizada. A controladora OTC permite até trinta e dois eixos, contando com os seis eixos do robô. O caso mais comum é a utilização de oito eixos para controlar duas mesas com giro em conjunto com o robô. Para se movimentar qualquer um desses eixos externos, basta pressionar o botão “Mecanismo”, localizado na parte superior do controle, ou também no ícone dos mecanismos, como você pode visualizar na imagem.

Após selecionar o eixo externo, a movimentação dele será através dos mesmos botões utilizados para movimentar o robô. Considerando os mecanismos que possuem apenas um eixo externo, como as mesas, usaremos apenas os botões X+ e X-. No caso de mecanismos com dois eixos, como os modelo AIIPF (A2PF), serão usados os botões X+, X-, Y+ e Y-. Para três ou mais eixos serão utilizados os demais botões na sequência.

Multiunidades

Quando falamos de células com três ou mais mecanismos, é comum agrupar os mecanismos em unidades, sendo que cada unidade atenderá alguma necessidade específica da célula. Desta forma, cada uma das estações de solda terá uma unidade específica, e você poderá movimentar cada mecanismo de forma individual, o que trará maior flexibilidade para a programação.

Na criação de um programa novo de multiunidades, deve-se escolher a unidade que será trabalhada e depois inserir o número do programa. A gravação dos pontos deve ser feita da mesma forma que é feita com o robô. Faça a movimentação do mecanismo até a posição desejada e grave o ponto. Você pode movimentar a mesa e o robô, e depois que os dois estiverem na posição desejada, realizar a gravação dos pontos. Outra forma é movimentar apenas um deles e gravar sua posição; aí depois você move o segundo e grava a posição dele em separado. Deve-se checar a movimentação de ambos para se ter certeza que não haverá colisão. Assim você saberá se precisará alterar ou adicionar algum ponto intermediário. 

É importante ressaltar que os mecanismos que não estão agrupados na unidade em que se está trabalhando, terão suas posições ignoradas, e estas não serão gravadas na programação. Ou seja, quando um mecanismo não está presente na unidade, ele não será movimentado, mesmo que esteja em uma posição diferente do momento da programação da unidade. Na imagem você pode ver um programa criado com uma unidade onde está presente apenas o robô, com a ausência do posicionador A2PF. É possível perceber que o programa não está controlando o posicionador, pois ele foi deixado em um ponto totalmente diferente da posição em que estava quando os pontos foram gravados no programa.

É importante ressaltar que o controle de velocidade para cada unidade é independente, ainda que existam comandos que executem programas de outras unidades, com mecanismos distintos e de forma paralela. 

Você pode ver agora um programa no qual se utiliza apenas o robô funcionando em paralelo com um programa que movimenta a mesa de giro. Ambos são executados ao mesmo tempo e com velocidades diferentes. Em aplicações com dois ou mais manipuladores, esse é um recurso fundamental e que proporciona grande flexibilidade para a programação.

Sincronismo entre os mecanismos

Quando se trabalha com eixos externos é possível utilizar sincronismo entre os mecanismos. Esta função possibilita uma harmonia entre a movimentação e a velocidade dos mecanismos que estão sendo movimentados, e assim obter a trajetória desejada.

Utilizando este recurso, podemos soldar a peça usando a movimentação tanto do robô como do eixo externo. Essa movimentação pode ser somente do eixo externo ou do manipulador e eixo externo ao mesmo tempo. Isso é possível utilizando o controle da trajetória e da velocidade, que obedeçam à velocidade de soldagem desejada. O mesmo não acontece quando não se utiliza essa função, mesmo que seja apenas para movimentar somente a mesa de giro, uma vez que a velocidade de movimentação do eixo externo não irá obedecer a velocidade de soldagem.

Uma das formas de utilizar a função de sincronismo, é movimentar os mecanismos separadamente e depois gravá-los em um ponto, assim como vimos no segundo vídeo desta série. A diferença é que antes de gravarmos o ponto, devemos acionar o “H”, de harmonia, através do botão “Sync” juntamente com o botão “Enable”. Você verá na tela o “H”, no espaço entre o número da linha e a velocidade de movimentação. Ou se a linha já foi criada, basta pressionar o botão “Edit” e no espaço referente ao “H” colocar o valor de 1. Pode-se ainda deixar o programa inteiro com a opção “H” ativada.

Outra maneira de se fazer a sincronização dos eixos é posicionar o robô no ponto desejado e depois selecionar o eixo externo e pressionar o botão “Sync”. Aparecerá na tela a função “PosPose”. Este recurso permite que o robô acompanhe a movimentação do eixo externo, mantendo a distância e o ângulo entre a ponta da tocha e o ponto “fixado” no mecanismo. Se for pressionado o botão “Sync” novamente, irá aparecer “Pos”, mantendo apenas a distância entre a ponta da tocha e o ponto “fixado”.

Quando o programa for executado, será possível vermos a movimentação do eixo obedecendo a velocidade de soldagem. É importante ressaltar que em sistemas com três ou mais mecanismos, se faz necessário o recurso de múltiplas unidades, mostrado no vídeo anterior.

Confira também: Solda MIG sem gás